1696年，俄军占领亚速，但没有夺到黑海出海口。彼得派了一个高级使团去西欧。其任务有二：巩固和扩大反土耳其同盟;派“志愿兵”(留学生)去西欧学习，同时招聘外国专家、学者和技术人员到俄国传授知识和技术，雇用军官、水兵、炮手，购买各种武器以及航海器材，等等。1697年3月2日，彼得隐瞒身份、更改姓名，以下士彼得·米哈依洛夫的名义编入小队。他既是使团去西欧学习的普通成员，又是使团的实际领导人。他说自己“是个小学生”，到西欧“是去向老师学习”。4月初，彼得随同使团到达当时属于瑞典的里加。彼得对瑞典的军事设施发生浓厚的兴趣。他不仅参观里加要塞，用望远镜观察军事工事，记录停泊在码头上的船只，统计卫戍部队数字，观看武器装备，而且还测量里加城堡的围墙和画下工事图形。彼得和使团从里加乘船前往普士的柯尼斯堡。他同勃兰登堡选帝侯弗里德里希三世进行了秘密会谈，并系统地学习造炮技术。普鲁士城防总工程师向他颁发了合格证书，上面写着：“彼得·米哈依洛夫知识丰富，成绩优异，是个出色的炮手。”8月8日，彼得到达荷兰造船业中心萨尔丹。他参观造船厂，买了一套木工用的工具，亲手进行操作。1698年1月，彼得一行从荷兰前往英国。11日，来到伦敦。在这里，彼得集中精力学习航海知识和造船技术。他还在捷普特费尔德城的一个造船厂钻研造船理论，绘制英国舰船图样。6月16日，彼得和使团到达奥地利首都维也纳。7月15日，正当彼得和俄国使团准备启程去威尼斯，突然接到莫斯科罗莫丹诺夫斯基公爵关于射击军叛乱的奏文。彼得决定立即回国。8月19日，彼得和使团到达俄国边境，结束了为期一年半的对西欧的访问。沙皇彼得以一个普通成员的身份随团去国外考察、学习，终于学有所成，事近传奇却很有道理。1698年8月25日，彼得回到莫斯科，开始了他的改革。斯大林曾经指出，“彼得大帝接触了西方较发达的国家以后，就狂热地建立工厂来供应军队和加强国防，这也就是想跳出落后圈子的一种独特尝试。”彼得一世进行这种“独特尝试”的目的是要改变俄国极端落后的状况，以保证对外战争的胜利，确立君主专制的中央集权统治。

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